Norge anerkjente de jure opprettelsen av Republikken Estland den 5. februar 1921. Norge anerkjente aldri Sovjetunionens okkupasjon av de baltiske landene. Diplomatiske forbindelser ble gjenopprettet 27. august 1991.
Det bilaterale forholdet mellom Norge og Estland fortsetter å utvikle seg positivt. Estland vil i perioden frem til 2011 ha mottatt drøyt 30 millioner euro over EØS-ordningen. Ny avtale for perioden frem til 2014 ble undertegnet i juni 2011. Dette betyr en støtte på 44,9 millioner euro.
Det økonomiske samkvemmet med Norge har økt betydelig de siste årene. Eksporten til Norge utgjorde i 2010 totalt NOK 2,6 milliarder. Importen fra Norge var omkring NOK 1,2 milliarder i årets første fem måneder i 2010. 2011 viser forsatt økning. Norge er den 4. største investoren i Estland, bl. a som følge av betydelige norske investeringer de senere årene. Blant norske bedrifter kan nevnes Statoil, Schbsted, Det Norske Veritas, DnBNor, Orkla, Tschudi Shipping CO, Glamox, Flebu, Fiskerstrand, Linstow, Choice, Kverneland, Synnøve Finden, Selvaag, Expert Norge, Europark, Nordea, Norfoiler, Tomra, Nordpool, Hurtigruten, Gjensidige, Lindorff, 4energia og Norwegian. I 2010 kjøpte Orkla opp sjokoladeprodusenten Kalev, DnB kjøpte eierskap i DnBNord og Statoil etablerte gruppens finansielle senter i Estland. Interessen for norsk kultur og norske forhold er stor. En rekke fylker og kommuner arbeider tett med estiske aktører på regional- og lokalplanet. Turismen er økende. .
Siste års besøk fra Norge:
Statsminister Jens Stoltenberg, september 2011- offisielt besøk
Stortingspresident Dag Terje Andersen, august 2011- Nordisk- Baltisk nasjonalforsamlingspresidentmøte
Utenriksminister Jonas Gahr Støre, september 2008 - Bilateralt arbeidsbesøk og NB8 møte
Stortingspresident Thorbjørn Jagland, november 2007 - offisielt besøk
Kommunal- og regionalminister Erna Solberg, mars 2004 - arbeidsbesøk
Statsminister Kjell Magne Bondevik, februar 2002 - offisielt besøk, april 2004 - toppmøte i Østersjørådet
Utenriksminister Jan Petersen, oktober 2002 - arbeidsbesøk
DDMM Kong Harald og Dronning Sonja, august/september 1998 - statsbesøk
Siste års besøk til Norge:
Utenriksminister Urmas Paet, august 2010 - offisielt besøk
Utenriksminister Urmas Paet, mars 2006 - offisielt besøk
Statsminister Juhan Parts, februar 2005 - offisielt besøk
President Arnold Rüütel, april 2002 - statsbesøk