Norra poeesia juured ulatuvad rohkem kui tuhande aasta taha – 9. sajandil viljeletud skaldiluuleni. Keskajal loodi rohkesti ballaade, juhuluulet ja improviseeritud luuletusi (nn stev). Need anonüümsed tööd moodustavad koos rahvajuttudega tähtsa osa Norra rahvakirjandusest.
Kui haridus eriti Norra vaimulikkonna hulgas laiemalt levima hakkas, siis kerkis esile veel üks oluline kirjandusliku eneseväljendamise vorm – kirikulaulude kirjutamine. Poeesia mängis tähtsat rolli ka noore Norra rahvuse kujundamisel 19. sajandi alguses. Bjørnstjerne Bjørnson (1832–1910), üks Norra kolmest Nobeli kirjanduspreemia laureaadist, kirjutas poeemi Ja vi elsker dette landet (“Jah, me armastame seda maad”). Sellele poeemile loodud viisist sai hiljem Norra rahvushümn, mis kanti esmakordselt ette Norra Konstitsioonipäeval, 17. mail 1864 Kristiaanias (tänapäeva Oslo).
20. sajandi vahetusel oli Norra lüürilise luule olulisim uuendaja sümbolistlik luuletaja Sigbjørn Obstfelder (1866–1900), kes uuris oma kujundlikes poeemides inimelu hämmastavaid keerdkäike. Obstfelderi luuletused olid samas väga isikliku alatooniga, ning temast sai varase modernismi üks tähtsamaid esindajaid. Modernistide hulka kuuluvaks loetakse ka Rolf Jacobseni (1907–1994), kelle vabavärsilist debüütluulekogu Jord og Jern (Maa ja raud, 1933) peetakse seniajani värskendavalt ebakonventsionaalseks. Nii Obstfelderi kui Jacobseni luulet on tõlgitud mitmetesse keeltesse ning neid mainitakse mitmetes võõrkeelsetes luuleantoloogiates kui Euroopa modernismi väljapaistvaid esindajaid.
Teised üleriigilist ja rahvusvahelist populaarsust võitnud lüürikud on Olav H. Hauge (1908–1994) ja Paal-Helge Haugen (s 1945). Hauge luuletused on petlikult lihtsad, sisaldades selgeid viiteid Homerosele, klassikalisele hiina ja jaapani luulekunstile, vanaskandinaavia kirjandusele ja piiblile. Paal-Helge Haugeni tööd on üldjuhul samuti lihtsad ja metafooridevabad. Haugen toob välja ka kõige väiksemates olendites ja asjades peituva luulelisuse. Tänapäeval on poeesia Norras jätkuvalt populaarne, ning paljud kaasaegsed kirjanikud kasutavad teadlikult väljendusvormina lürismi, muutmaks oma töid kõlavamaks ja musikaalsemaks. Tähtsamad autorid: Eldrid Lunden (s 1940), Gro Dahle (s 1962) ja Tor Ulven (1953–1995).
1960ndail hakati Norra luulekunstis kasutama rohkem arütmilisi, modernistlikke, eksperimentaalseid tehnikaid. 1970. aastatel keskendus Norra poeesia poliitilistele ja sotsiaalsetele teemadele, võttes 1980ndail esteetilisema suuna. 1990ndail toimus aga nende kahe suuna teadlik ühendamine. Mitmed lüürikud suhtuvad eelmiste kümnendite kitsamatesse eelistustesse kriitiliselt. Paljud neist on üritanud ühendada oma töödes poliitikat ja esteetikat, sisu ja vormi uuel moel. Ehkki kaasaegne Norra luule on enamjaolt realistlik, on tänapäeva poeetide erinevaid stiile ja väljendusvorme väga raske mingi üheainsa ühise nimetaja alla koondada.